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Dr120

发布日期:2018-09-25 浏览次数:135


DR 120机器人本体技术参数

2.1  机器人本体构成图


2.2  机器人机械参数

DR120机器人机械参数如表

机型

DR120

自由度

4

手腕负载

120 kg

最大工作半径

2403 mm

本体重量

1040 kg

安装方式

水平

驱动方式

AC 伺服驱动

重复定位精度

±0.2mm

噪声

<70dB(A)

工作温度

0℃~+40℃

运输、储存温度

25℃~+55℃

湿度

75%AH 以下(短期 95%AH)

振动

4.9m/s2 以下

机器人本体 IP 防护等级

IP40

控制柜 IP 防护等级

IP53


2.2  机器人负载参数

DR120型机器人负载参数如表

机器人型号

腕关节负载(kg)

前臂负载(kg)

DR120

120

24

DR120型机器人负载位置如图

DR120手腕负载质量与重心的关系如图


2.4  机器人运动参数

DR120各关节运动参数如表

项目

规格

名称

DR120

关节速度

J1

145°/s

J2

110°/s

J3

120°/s

J4

400°/s

关节角度

J1

±165°

J2

+85°~-40°

J3

+120°~-20°

J4

±300°

手腕允许负载力矩

J4

250Nm

手腕允许负载惯量

J4

70 kgm2


2.5  机器人工作空间

本工作空间反映的是机械系统零点及作业范围,与控制系统使用说明书中定义的稍有差异。

用户操纵机器人时须要以控制系统使用说明书中定义的为准,否则系统会报错。


DR120机器人工作空间如图,最初安装、固定机器人

a

b

c

d

25°≤α≤155°

2403

742

1776

462


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